前置假设：硬件使用最先进的感知单元（UWB、Wi‑Fi CSI、蓝牙 BLE、惯性测量单元 IMU、视觉摄像头、磁场传感器），不考虑部署成本，只关注 算法 本身的潜力和实现难度。针对误差来源 → 误差模型 → 误差抑制/校正 → 精度提升 四个环节，针对每个环节挑选最前沿、成熟的算法手段。

1. 核心挑战与普通室内导航的区别

普通室内导航（如商场、机场）优先考虑用户便利性。危险工业环境导航是任务关键型安全系统，具有独特要求：

• 极端物理环境： 粉尘、潮湿、水、爆炸性环境（需本质安全认证）、大型金属结构导致严重多径效应和信号衰减。
• 动态非结构化环境： 移动机械、挖掘作业（矿井中）或临时结构导致布局不断变化。完全无GPS信号。
• 生命安全为核心： 主要目标是工作人员安全、资产保全和应急响应，而非便利性。需求包括：
  • 人员倒地/无运动警报： 自动检测工作人员静止状态。
  • 地理围栏与禁入区： 实时警报未授权进入危险区域。
  • 集结与疏散引导： 紧急情况下快速清点所有人员并引导至安全区域。
  • 近距离警报： 警告工作人员和车辆操作员避免近距离碰撞。
• 基础设施限制： 通常无法在所有区域提供可靠的电力或数据网络主干。系统必须低功耗且能离线/边缘运行。
• 鲁棒性与冗余： 系统故障不可接受。需要高可靠性和故障安全机制。

1. 技术挑战与突破方向

传统蓝牙定位限制：

• 带宽限制：2.4GHz频段，1-2MHz信道带宽 → 理论距离分辨率约15米
• 信号特征：连续波相位测量存在周期性模糊
• 时钟精度：典型蓝牙时钟精度±20ppm → 测距误差可达3-6米

基于相位差波达角（AoA）的实时自适应定位系统

蓝牙技术已融入日常生活的方方面面，从无线耳机到智能家居设备，无处不在。然而，在这种便捷的无线通信背后，隐藏着一项强大且常被误解的能力：蓝牙嗅探。这项技术通过截获和分析蓝牙无线电数据包，呈现出一个典型的双重用途困境。对于开发者而言，它是不可或缺的调试工具；对于隐私和安全，它却构成了重大的潜在威胁。